Innopolis Simulator

Innopolis Simulator - симулятор беспилотного транспорта, который отрабатывает различные сценарии на дороге, имитирует движение трафика и пешеходов и их обнаружение, моделирует все необходимые датчики и сенсоры — радар, лидар, камеры, GPS, IMU. В программном комплексе реализованы модули ground truth, которые определяют точное расположение объектов в пространстве.

2020: Innopolis Simulator стал открытым

Innopolis Simulator, разработанный специалистами российского ИТ-вуза, может использоваться в образовании, для отладки и тестирования автономных подвижных объектов. Теперь воспользоваться симулятором и стать виртуальным оператором беспилотника в Иннополисе может любой желающий, сообщили 5 августа 2020 года в Университете Иннополис.

Университет Иннополис сделал открытым свой симулятор беспилотников

Бета-версию симулятора представили в октябре 2019 года научные сотрудники Центра компетенций НТИ по направлению «Технологии компонентов робототехники и мехатроники» на базе Университета Иннополис. С его помощью разработчики беспилотных средств смогут избежать критических ошибок проектирования, исправить их на ранних этапах, проводить больше испытаний прототипа и сэкономить на натурных испытаниях. Для испытаний беспилотной системы нужен только один разработчик и доступ к системе. Это удешевляет разработку беспилотников и делает их безопаснее, подчеркнули в университете.

Специалисты Лаборатории автономных транспортных систем, входящей в состав центра, использовали Innopolis Simulator в работе над собственными летательными и наземными беспилотными решениями для легкового транспорта на базе KIA Soul и Hyundai Santa Fe и грузового транспорта на базе «Камаза» — программный комплекс использовался для отладки и моделирования поведения полноценной модели в симуляторе.

«Кроме того, на симуляторе мы провели отладку автоматического режима управления беспилотного летательного аппарата вертикального взлёта и посадки», — рассказал старший инженер-разработчик Лаборатории автономных транспортных систем Сергей Копылов.

Innopolis Simulator отрабатывает различные сценарии на дороге, имитирует движение трафика и пешеходов и их обнаружение, моделирует все необходимые датчики и сенсоры — радар, лидар, камеры, GPS, IMU. В программном комплексе реализованы модули ground truth, которые определяют точное расположение объектов в пространстве, и визуализация активных камер, благодаря чему изображения в систему беспилотника поступают в режиме реального времени.Метавселенная ВДНХ 4.2 т

Специалисты Университета Иннополис разработали модули картографирования и динамической загрузки карт, текстурирование поверхности которых происходит в реальном времени, ландшафта и некоторых объектов окружения в зависимости от положения автомобиля в глобальных координатах.

По информации на август 2020 года у симулятора Университета Иннополис следующие параметры: гибкое конфигурирование каждого датчика, снятие датасетов, разработка уникальных сценариев, поддержка разнообразных моделей подвижных объектов, модуль картографирования, геокодинга и процедурного генерирования поверхности и объектов в зависимости от положения автомобиля, модуль создания и экспорта HD-карт, модуль управления временем суток и погодными эффектами, модуль аналитики, модуль редактирования контента сцены на время выполнения, встроенный конвертер координат и модуль построения дорожного полотна по полученным заранее данным.

С момента первого релиза разработчики ИТ-вуза внесли в симулятор ряд дополнений:

• Добавили возможность изменять параметры каждого датчика беспилотного транспортного средства во время выполнения маршрутного задания.
• Добавили выполнение сценариев с помощью python-скриптов.
• Добавили запуск симулятора с файлом конфигурации, где хранятся заранее заданные настройки.
• Улучшили визуальную составляющую — перешли на HDRP для увеличения реалистичности. Улучшены эффекты окружающей среды.
• Добавили возможность использования VR-очков.
• Добавили подключение руля Logitech к симулятору для выполнения натурных сценариев в ручном режиме.
• Добавили возможность построения 3D-объектов из лидарного облака точек, полученных при натурных проездах, для повышения точности позиционирования объектов внутри сцены симулятора при разработке.
• Вынесли настройки в пользовательский интерфейс для удобства и гибкости при моделировании, начиная от системных параметров, заканчивая возможностью включения/выключения различных статичных объектов.

2019: Создание Innopolis Simulator

14 октября 2019 года компания РВК сообщила, что научные сотрудники Центра технологий компонентов робототехники и мехатроники Университета Иннополис (Центра компетенций НТИ) создали программный комплекс для отладки и моделирования поведения автономными подвижными объектами в симуляторе. С помощью него разработчики беспилотных средств смогут избежать критических ошибок проектирования, исправить их на ранних этапах, проводить больше испытаний прототипа и сэкономить на натурных испытаниях.

Для тестов реальной машины требуется 2—3 человека, которым приходится делать много проездов на реальной площадке. Симулятор позволяет всё это сделать без выхода на улицу с участием одного человека, объясняет инженер-исследователь Лаборатории автономных транспортных средств Сергей Копылов

Также была разработана система визуализации активных камер, благодаря чему изображения из камер (разных типов) эмулируется в симуляторе и предаются в систему управления, для извлечения нужной информации. Были разработаны модули картографирования и динамической загрузки карт, текстурирование поверхности которых тоже происходит в реальном времени, ландшафта и некоторых объектов окружения в зависимости от положения автомобиля в глобальных координатах. Решение дает возможность преобразования координат из разных систем и создания дорожного полотна. Кроме того, в него интегрирован модуль для создания и экспорта HD карт.

По сравнению с аналогами, у симулятора Центра компетенций НТИ на базе Университета Иннополис есть 10 параметров: гибкое конфигурирование каждого датчика, снятие датасетов, разработка сценариев, поддержка разнообразных моделей подвижных объектов, модуль картографирования, геокодинга и процедурного генерирования поверхности и объектов в зависимости от положения автомобиля, модуль создания и экспорта HD карт, модуль управления временем суток и погодными эффектами, модуль аналитики, модуль редактирования контента сцены на время выполнения.

Разработка виртуальной среды для моделирования движения роботизированного городского автомобиля сократит стоимость его процесса разработки, особенно в области настройки и тестирования сенсорного и управляющего оборудования. Уже во время разработки специалистам будет понятно, что из оборудования необходимо, а от чего можно отказаться. С помощью нашего симулятора повысится уровень безопасности автомобиля во время движения в реальной городской среде, добавил руководитель Центра технологий компонентов робототехники и мехатроники Александр Климчик